El Balcón de Europa est situé sur une falaise, entre les plages de Calahonda et de La Caletilla, sur laquelle les Rois Catholiques ont ordonné la construction d'une forteresse au début du XVIe siècle. Connue sous le nom de Castillo Bajo, elle avait pour mission de surveiller et de défendre le territoire jusqu'à la guerre d'indépendance, où elle fut complètement détruite par les Britanniques, en même temps que La Torrecilla, dans le but de saper l'occupation française.
L'espace occupé par cette forteresse, ainsi que la promenade qui y mène, ont été transformés en un belvédère à l'usage et au plaisir des habitants, qui est devenu depuis le XIXe siècle un lieu de rencontre et de loisirs, ainsi qu'un lieu incontournable pour les touristes et les visiteurs.
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